テンセグリティ連続体ロボット、自己再構成で協調行動を実現 研究論文を発表

何が起きたか

研究チームは2026年8月27日、テンセグリティ構造の柔軟な胴体と爪型接続機構を組み合わせたモジュール型再構成ロボット(MRR)を発表した。このロボットは個々に独立して操作・移動できる一方、複数台が鎖、ループ、枝分かれなどの形態に自己再構成し、協調操作や移動を実現する。

詳細

このMRRは、テンセグリティ構造による柔軟な胴体と爪型接続機構を統合し、剛体モジュールに依存する従来のMRRの限界を克服する。各ロボットは独立して操作・移動でき、複数台が自己再構成して鎖、ループ、枝分かれなどの形態を形成する。実世界のシナリオで、協調物体操作・運搬、多様な移動様式、移動操作(loco-manipulation)を実証した。

Key Facts

本紙の見方

今回の研究は、モジュール型再構成ロボット(MRR)と連続体ロボットの利点を統合した点で新規性が高い。従来のMRRは剛体モジュールが多く、構造的な柔軟性に欠ける一方、連続体ロボットは柔軟だが自己再構成ができない。本方式はテンセグリティ構造により柔軟性を確保しつつ、爪型接続機構で自己再構成を可能にした。 本紙の過去報道では、2026年5月に「ヒューマノイドロボットの量産時代、鍵握るアクチュエータとソフトウェア」と題し、剛体構造のヒューマノイドが主流であると報じた。今回の研究は、剛体中心の設計に柔軟性を組み込む方向性を示しており、今後のロボット設計に影響を与える可能性がある。また、2026年7月の「ロボットの群制御、実用化に向けた課題」では、群ロボットの協調制御の難しさを指摘したが、本方式は自己再構成による形態変化で協調行動を実現しており、群制御の新たなアプローチとして注目される。 業界構造への含意として、テンセグリティ構造は軽量で衝撃吸収性に優れ、宇宙探査や災害現場での活用が期待される。しかし、実用化には耐久性や制御の複雑さが課題となる。また、爪型接続機構の信頼性や、再構成時のエネルギー効率も検証が必要だ。 今後確認すべき点は、①実環境での耐久性と長期的な信頼性、②再構成の速度とエネルギー消費、③製造コストと量産可能性、である。

なぜ重要か

この研究は、ロボットの形態をタスクに応じて変えることで、単一のロボットでは困難な協調作業を可能にする。製造現場や宇宙探査など、過酷な環境での適応性が求められる分野での応用が期待される。